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(一)运动指令
(二)输出输入信号指令
(三)控制指令
(四)平移指令
(五)运算指令
(六)焊接工作指令
一、运动指令-1
运动指令-2
(二)输出输入信号指令
三、控制类指令
四、平移指令
五、运算指令
六、焊接工作指令
来源：网络
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MOVJ
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功能
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再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
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范例
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MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
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MOVL
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功能
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再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
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范例
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MOVL V=120 PL=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
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MOVC
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功能
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再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
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范例
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MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
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MOVS
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功能
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再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
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范例
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MOVS V=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
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IMOV
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功能
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以直线路径移动以特定的增量去作动。
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范例
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IMOV P012 V=120
以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
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REFP
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功能
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再生运转时走编织路径之参考点。
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范例
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REFP 1
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SPEED
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功能
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速度值之设定
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范例
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SPEED VJ=50 V=1250
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DOUT
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功能
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一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
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范例
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DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
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DIN
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功能
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将外部输入信号读入
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范例
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DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
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PULSE
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功能
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使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
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范例
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PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
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WAIT
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功能
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等待一输入信号或与设定相符
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范例
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WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒
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POSOUT
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功能
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当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT
ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
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范例
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POSOUT PM#(1)
**组POSOUT
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NWAIT
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功能
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不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
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范例
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MOVL V=100 NWAIT
运动路径一移动就执行下一行程
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JUMP
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功能
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跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
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範例
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JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
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*
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功能
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JUMP 指令程式的標號
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範例
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*123
標號 123
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CALL
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功能
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呼叫設定之副程式
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範例
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CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
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RET
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功能
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回至上一層程式
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範例
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RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
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END
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功能
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程序结束指令
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范例
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END
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NOP
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功能
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程序开头指令
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范例
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NOP
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TIME
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功能
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暂停时间(T=0.01至655.35sec)
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范例
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T=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
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CWAIT
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功能
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等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
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范例
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CWAIT
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IF
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功能
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判别指令
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范例
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JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
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UNTIL
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功能
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此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
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范例
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MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
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PAUSE
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功能
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暂停
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范例
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PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系统暂停
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STOP
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功能
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停止且机器人伺服马达电源切掉
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范例
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STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
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SFTON
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功能
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平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标
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范例
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SFTON P12
平移开始，平移量为P变数P12所设之值
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SFTOF
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功能
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平移结束
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范例
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SFTOF
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ADD
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功能
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运算指令加，将二数相加，而将值存于**数
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范例
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ADD 112 113
将112加113所得之值存于112
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SUB
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功能
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运算指令减，将二数相减，而将值存于**数
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范例
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SUB 112 113
将112减113所得之值存于112
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MUL
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功能
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运算指令乘，将二数相乘，而将值存于**数
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范例
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MUL 112 113
将112乘113所得之值存于112
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DIV
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功能
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运算指令除，将二数相除，而将值存于**数
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范例
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DIV 112 113
将112除113所得之值存于112
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INC
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功能
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每执行一次加一
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范例
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INC I43
将每次加一完的总合所得值存于I43
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DEC
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功能
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每执行一次减一
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范例
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DEC I43
将每次减一完的总合所得值存于I43
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AND
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功能
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罗辑指令，将二数AND后将结果存于**数
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范例
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AND B11 B13
将B11与B13 AND后结果存于B11
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OR
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功能
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罗辑指令，将二数OR后将结果存于**数
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范例
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OR B11 B13
将B11与B13 OR后结果存于B11
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NOT
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功能
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罗辑指令，将二数NOT后将结果存于**数
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范例
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NOT B11 B13
将B11与B13 NOT后结果存于B11
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XOR
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功能
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罗辑指令，将二数XOR后将结果存于**数
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范例
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XOR B11 B13
将B11与B13 XOR后结果存于B11
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SET
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功能
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令**数之值等于第二数之值
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范例
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SET I12 I20
将I20之值存于I12
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SETE
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功能
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令P变数轴之值等于第二数之值
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范例
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SETE P001(2) D01
将D01值存于P001之Y值
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GETE
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功能
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令**数之值等于P变数轴之值
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范例
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GETE D06 P012(4)
将P012 Tx之值存于D06
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CNVRT
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功能
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将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
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范例
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CNVRT P000 P001
将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
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CLEAR
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功能
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清除指令，可接BIDR等变数
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范例
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1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL
1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
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SIN
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功能
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将第二数SIN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
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范例
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SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
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COS
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功能
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将第二数COS后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
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范例
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COS R00 R01 (R00=COS R01)
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ATAN
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功能
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将第二数TAN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
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范例
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TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
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SQRT
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功能
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将第二数开平方后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
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范例
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SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)
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ARCON
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功能
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起弧指令
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范例
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ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
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ARCOF
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功能
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收弧指令
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范例
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ARCOF AEF#(1)
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ARCCUR
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功能
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**值电流值指令
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范例
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ARCCUR AC=200
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ARCVOL
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功能
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**值电压值指令
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范例
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ARCVOL AVP=100
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AWELD
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功能
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电流值指令(-14.1V至+14.1V)
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范例
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AWELD 12
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VWELD
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功能
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电压值指令(-14.1V至+14.1V)
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范例
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VWELD 2.5
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WVON
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功能
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摆弧开始
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范例
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WVON WEV#(12)
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WVOF
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功能
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摆弧结束
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范例
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WVOF
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